热烈祝贺本公司为空军某部设计制作的空投校正货台及整套六轴联动控制系统于2007年3月28日成功通过验收并交付使用! 
    本公司历时三个月顺利完成任务，于12月初正式安装调试，交付使用，并获得军区首长的一致好评！

1.控制系统组成：
    工控机、传感器、数据采集卡、运动控制卡、电动缸、伺服电机、控制柜
2.货台变形检测及校正修理
    1)提供16个点对货台结构进行变形测量，变形检测范围长4.5米、宽2.5米范围4排均布，移动位移传感器也可对局部进行变形测量，其结果可进行叠加。对X-Y平面的检测误差小于±0.1mm。
    2)对空投货台的变形情况进行X-Y平面检测，能显示或打印出检测报告单。
    3)通过计算机软件进行变形分析并提供修理方案建议，通过控制校形加载设备完成货台的校形修理。
2.校正控制系统功能：
    1)电动缸位移控制系统精度小于±0.1mm。    
    2)用位移为主控参数手动、自动控制各个电动缸（响应时间、步长可设置）；
    3)位移、力值的设置能用绝对值及相对值；
    4)确定位移值的零点（手动、设置步长、位移）；
    5)手动、自动调零功能；
    6)具备手动和自动多通道位移、力协调控制和示值及曲线显示储存功能；具备当某一路控制值偏低，影响下一级的加载时，可手动调整该路,其他停止直到重新给出协调加载命令。
电动缸可六个同时工作，亦可分别独立工作；及1～2个缸保持载荷，其余同时工作等。
    7)具备多通道协调控制误差保护功能；
    8)各电动缸力和位移具有极限保护功能；
    9)各通道加载过程波形编辑功能并可统一或分别编辑执行；压进速度、高度及载荷保持时间方便编程添加，也可简单设定（有设定界面）
    10)具有各通道命令、力、位移、时间、转矩、速度数据存储功能；
    11)硬件紧急停止断电功能；
    12)动态调整位移PID（可用矩形波或三角波整定PID参数） ；
    13)具有力、位移标定数据设置功能；
    14)手动、自动控制电动缸电机启动、停止功能；校正完成后，电动缸停止前先回退至安全位置，防止移动中与校正件碰撞。
    15)自检功能（其中驱动器可检测编码器的状况，并具有保护功能）。
    16)电动缸在加载开始、加载过程中、加载进入保持状态过程中、加载保持时须避免出现电机过载、保护等问题，避免影响电机使用寿命。
    17)当出现驱动器或控制器保护时，驱动器或控制器可通过软件和硬件两种方式复位，不影响系统重新控制；且不需要重新启动软件，以便重新开始。复位前提供错误信息。对严重故障（包括可能危及系统安全及设备安全的状态的行为），提供错误信息，并在改正前，阻止电动缸运行。
    18)可实时监测电机力矩，并可转换为力,实时监测加载过程。可存储加载过程。可监测及存储各个电动缸的位移值、力值、下降上升速度值、电机电流值等。可监测及存储各个电动缸的实际加载位移曲线，力值变化曲线，速度变化曲线。
    19)具有报警错误提示功能。
3.系统软件组成与建模说明
    1)货台实时状态监测软件
    2)货台施力校正控制软件
    3)数据采集软件
    4)电动缸伺服控制软件
    5)应急处理软件
    6)系统调试与故障维护软件
    货台变形校正系统软件是由以上部分有机的结合起来的一个系统，系统的每一部分都相对独立。
    系统采用层次化、模块化的设计原则，模型组成和模块划分在后面进行详细介绍。
    工控机软件运行平台：windowsXP，开发工具：VC＋＋6.0。编译快，开发灵活，资源支持广泛,自主设计和开发。